Biskup pomocniczy Diecezji Siedleckiej
Decyzją Jana Pawła II z 21 listopada 1992 r. ks. Henryk Tomasik został mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej. Jako stolicę tytularną otrzymał Fornos minore. Sakrę biskupią przyjął z rąk Jana Pawła II w Bazylice św. Piotra w Watykanie 6 stycznia 1993 r. Współkonsekratorami byli: abp. Giovanni Battista Re i abp. Justin Francis Rigali. Bp Henryk Tomasik mówił później odwołując się do przyjętych w Bazylice św. Piotra święceń biskupich: „Ten szczególny kontekst miejsca i czasu pomaga lepiej przeżyć własne powołanie na tle rozległego horyzontu Kościoła Powszechnego”. Jako hasło swej biskupiej posługi bp Henryk Tomasik wybrał słowa: „Adveniat Regnum Tuum” („Przyjdź Królestwo Twoje”). Jako biskup pomocniczy wspierał trzech kolejnych biskupów siedleckich: bp. Jana Mazura, bp. Jana Wiktora Nowaka i bp. Zbigniewa Kiernikowskiego.
Bp Henryk Tomasik oficjalnie rozpoczął obowiązki w diecezji w dniu swoich imienin 19 stycznia 1993 r. Nowemu biskupowi przybywały kolejne zajęcia. W związku z erygowaniem w Siedlcach Diecezjalnego Kolegium Teologicznego, bp Jan Mazur mianował jego dyrektorem bp. Henryka Tomasika. Funkcję tę pełnił do czasu reorganizacji Kolegium Teologicznego w 1996 r. Biskup pomocniczy siedlecki sprawował też patronat nad Wydziałem Nauki Katolickiej w kurii diecezjalnej, należał do Sekretariatu II Synodu Diecezjalnego, jak też wchodził w skład Komisji Diecezjalnego Funduszu Interwencyjnego. Bp Jan Mazur, na prośbę członków Kapituły Katedralnej Siedleckiej, 24 maja 1994 r. mianował bp. Henryka Tomasika prepozytem tejże kapituły. Był także czynnie zaangażowany w prace nad procesem beatyfikacyjnym Męczenników Pratulińskich: Wincentego Lewoniuka i Dwunastu Towarzyszy. Decyzją bp. Jana Wiktora Nowaka z 15 lutego 1997 r. bp. Henryk Tomasik został przewodniczącym Komitetu Organizacyjnego Diecezjalnego Dnia Dziękczynienia za beatyfikację Błogosławionych Męczenników Podlaskich. 10 czerwca 1999 r. Siedlce odwiedził Jan Paweł II. W diecezjalnych przygotowaniach na spotkanie z papieżem aktywnie uczestniczył bp H. Tomasik. W ciągu kilku ostatnich miesięcy życia bp. Jana Wiktora Nowaka praca w diecezji i kierowanie nią w praktyce spoczywało na bp. Henryku Tomasiku.
Jeszcze przed nominacją biskupią ks. Henryk Tomasik czynnie uczestniczył w pracach Konferencji Episkopatu Polski, będąc od 11 kwietnia 1989 r. członkiem Komisji Episkopatu ds. Duszpasterstwa Akademickiego. W 1998 r. biskupi polscy wybrali go Krajowym Duszpasterzem Młodzieży. Posługę Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Duszpasterstwa Młodzieży pełnił także w następnych kadencjach. Po reorganizacji struktur Konferencji Episkopatu Polski, został w 2007 r. przewodniczącym nowo utworzonej Rady Duszpasterstwa Młodzieży. Z kolei w roku 2001 bp Henryk Tomasik powołany został przez Konferencję Episkopatu Polski do Komisji Wychowania Katolickiego, do Komisji Duszpasterstwa i do Rady ds. Migracji, Turystyki i Pielgrzymek. Także w kolejnych latach wchodził w skład Komisji Episkopatu ds. Polonii i Polaków za Granicą. W 2004 r., na prośbę Prezydium Rady Krajowej Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży, biskupi polscy powierzyli mu funkcję Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży. Od 2006 r. należał do Rady Konferencji Episkopatu Polski ds. Rodziny. Począwszy od 1995 r. jest delegatem Konferencji Episkopatu Polski do Światowych Dni Młodzieży. Realizując to zadanie podejmował współpracę z Papieską Radą do Spraw Świeckich i z lokalnymi komitetami w państwach, w których były organizowane te spotkania młodych.
