Posługa biskupia
17 stycznia 2015 papież Franciszek mianował ks. Piotra Turzyńskiego biskupem pomocniczym Diecezji Radomskiej ze stolicą tytularną Usula. Święcenia biskupie otrzymał 28 lutego 2015 r. w katedrze pw. Opieki Najświętszej Maryi Panny w Radomiu. Głównym konsekratorem był abp Celestino Migliore, ówczesny nuncjusz apostolski w Polsce, a współkonsekratorami byli: abp Wacław Depo, metropolita częstochowski i bp Henryk Tomasik, ówczesny biskup radomski. Dewizą biskupią były słowa: „Ecclesia Mater – Mater Ecclesiae” (Kościół Matka – Matka Kościoła).
Jako biskup pomocniczy Diecezji Radomskiej pełnił funkcje wikariusza generalnego i był wykładowcą radomskim seminarium.
Innym miejscem działalności i pasji bp. Piotra była dziedzina kultury. Jest on współzałożycielem Stowarzyszenia „Młyńska. Verum, Bonum, Pulchrum”, które ma za zadanie promocję kultury chrześcijańskiej, na co składa się także współorganizowanie diecezjalnego Tygodnia Kultury Chrześcijańskiej.
Zaangażował się w promocję osoby sługi Bożej Wandy Malczewskiej. M.in. z jego inspiracji, a przy zaangażowaniu Parlamentarnego Zespołu Członków i Sympatyków Ruchu Światło-Życie i Akcji Katolickiej, została zorganizowana w Sali Kolumnowej polskiego Parlamentu konferencja pt. „Wanda Malczewska. Miłość Boga i Ojczyzny – w dwusetną rocznicę urodzin” (13 maja 2022). Jest również inicjatorem ustanowienia Nagrody im. Wandy Malczewskiej przyznawanej osobom oraz instytucjom wyróżniającym się w pracy oświatowej, społecznej i dobroczynnej na rzecz podniesienia poziomu i jakości życia.
W strukturach Konferencji Episkopatu Polski pełnił funkcje delegata ds. Duszpasterstwa Nauczycieli (od 2015) oraz delegata ds. Duszpasterstwa Emigracji Polskiej (od 2022). W roku 2018 wszedł w skład Rady Stałej; był też członkiem: Rady ds. Społecznych, Komisji Nauki Wiary, Komisji Duchowieństwa, a w 2024 został powołany do Komisji Wspólnej Przedstawicieli Rządu RP i KEP.
Ostatnią z jego inicjatyw, jako duszpasterza nauczycieli i wychowawców była Narodowa Pielgrzymka Nauczycieli i Pracowników Oświaty do niemieckiego obozu koncentracyjnego w Ravensbrück w marcu 2025 r. Jednak z powodu choroby nie mógł w niej uczestniczyć.
Zmarł 14 kwietnia 2025 r. (Wielki Poniedziałek) w Mazowieckim Szpitalu Specjalistycznym w Radomiu po długiej i wyczerpującej chorobie nowotworowej.
