W minionych latach biskupi radomscy i ich biskupi pomocniczy odbyli cztery urzędowe wizyty „ad limina Apostolorum”, pielgrzymując do Grobów Apostołów i składając sprawozdanie z kierowania diecezją kolejnym papieżom – w 1993 i 1998 r. Janowi Pawłowi II, w 2005 r. Benedyktowi XVI i w 2014 r. Franciszkowi.
W minionym ćwierćwieczu w diecezji posługiwało trzech biskupów pomocniczych. 25 kwietnia 1985 r. biskupem pomocniczym diecezji sandomiersko-radomskiej (tytularnym Tadamata) został mianowany ks. Adam Odzimek, wykładowca seminarium diecezjalnego. Sakrę biskupią otrzymał 12 maja tego roku przed konkatedrą radomską. Bp Adam Odzimek po swej konsekracji biskupiej zamieszkał w Radomiu. Zgodnie z decyzją papieskiej bulli z 1992 r. został przeniesiony z diecezji sandomiersko-radomskiej i mianowany biskupem pomocniczym diecezji radomskiej. Bulla ta podnosiła również do godności biskupiej ks. Stefana Siczka – dotychczasowego kapelana w Domu Generalnym Zgromadzenia Sióstr Służek Najświętszej Maryi Panny Niepokalanej w Mariówce, ustanawiając go biskupem pomocniczym diecezji radomskiej (tytularnym Dagno). Święcenia biskupie przyjął on przed katedrą radomską 11 kwietnia 1992 r. Bp Stefan Siczek zmarł w swym mieszkaniu w gmachu seminarium duchownego 31 lipca 2012 r. Pochowany został we wspomnianej Krypcie Biskupów Radomskich. Papież Franciszek 17 stycznia 2015 r. mianował biskupem pomocniczym diecezji radomskiej (tytularnym Usala) ks. Piotra Turzyńskiego, dotychczasowego wicerektora Wyższego Seminarium Duchownego w Radomiu. Sakrę biskupią otrzymał on w katedrze radomskiej 28 lutego tegoż roku.
Z terenów diecezji radomskiej pochodzi również pięciu hierarchów posługujących w innych diecezjach. Z Prezbiterium Kościoła radomskiego wywodzi się, pochodzący z Szydłowca, abp Wacław Depo, który 5 sierpnia 2006 r. był mianowany biskupem zamojsko- lubaczowskim, a sakrę biskupią przyjął 9 września tegoż roku w katedrze zamojskiej. 29 grudnia 2011 r. został mianowany arcybiskupem metropolitą częstochowskim. Biskupem pomocniczym diecezji zielonogórsko-gorzowskiej (tytularnym Tunigaba) był bp Paweł Socha CM pochodzący z parafii Kuczki. Został mianowany biskupem 20 listopada 1973 r. Sakrę biskupią przyjął w katedrze gorzowskiej 26 grudnia tegoż roku. Benedykt XVI 16 stycznia 2012 r. przyjął jego rezygnację złożoną w związku z osiągnięciem wieku emerytalnego. W diecezji sandomierskiej posługę biskupa pomocniczego wypełniał bp Marian Zimałek pochodzący z parafii Skaryszew. 29 kwietnia 1987 r. został on mianowany biskupem pomocniczym sandomiersko-radomskim (tytularnym Isola), a wyświęcony na biskupa został przed konkatedrą radomską 8 maja 1987 r. Po osiągnięciu wieku emerytalnego złożył rezygnację, którą Benedykt XVI przyjął 29 grudnia 2007 r. Bp Marian Zimałek zmarł 12 listopada 2008 r. i pochowany został w podziemiach katedry sandomierskiej. Dwaj kolejni biskupi pochodzący z terenów diecezji radomskiej posługują poza granicami Polski. Biskupem diecezji Umzimkulu w Republice Południowej Afryki został 31 grudnia 2008 r. pochodzący z parafii Przedbórz o. Stanisław Jan Dziuba OSPPE. Sakrę biskupią otrzymał w Teachers College Grounds w Umzimkulu 14 marca 2009 r. Z kolei biskupem pomocniczym diecezji kamieniecko-podolskiej obrządku łacińskiego na Ukrainie (tytularnym Gissaria) został mianowany 29 listopada 2012 r. bp Radosław Zmitrowicz OMI pochodzący z parafii pw. Świętego Krzyża w Kozienicach. Jego święcenia biskupie odbyły się w katedrze w Kamieńcu Podolskim 9 lutego 2013 r.
Biskupi pomocniczy diecezji radomskiej byli mianowani przez kolejnych biskupów diecezjalnych wikariuszami generalnymi. Bp Henryk Tomasik 28 stycznia 2014 r. mianował również wikariuszem generalnym ks. prał. Edwarda Poniewierskiego, kanclerza Kurii Diecezjalnej w Radomiu. Posługę w diecezji pełnią również dwaj wikariusze biskupi. 4 września 1999 r. bp Jan Chrapek mianował ks. inf. Stanisława Pinderę wikariuszem biskupim do spraw administracji i ekonomii. Bp Zygmunt Zimowski i bp Henryk Tomasik mianowali go wikariuszem biskupim do spraw administracji i ekonomii. Z kolei 1 grudnia 2013 r. bp Henryk Tomasik mianował ks. prał. Sławomira Fundowicza wikariuszem biskupim do spraw prawno-administracyjnych.
